當(dāng)人形機(jī)器人逐步實現(xiàn)穩(wěn)定行走，下一步?jīng)Q定其商業(yè)化價值的，是一雙能“精準(zhǔn)操作、真實感知”的靈巧手。如今，國內(nèi)靈巧手產(chǎn)業(yè)迎來規(guī)?；l(fā)展臨界點：銷量成倍增長、頭部企業(yè)產(chǎn)能擴(kuò)張、觸覺傳感器配置率提升、成本持續(xù)下探。從“能抓”到“會感知”，靈巧手的進(jìn)化，正在賦能機(jī)器人“大腦”的智能進(jìn)化，定義機(jī)器人的真實應(yīng)用潛力。
● 本報記者 鄭萃穎
從萬只到數(shù)萬只 靈巧手產(chǎn)能提升
5月13日，通用靈巧手公司曦諾未來發(fā)布二代靈巧手Flex 2；5月11日，舞肌科技發(fā)布新一代靈巧手產(chǎn)品Wuji Hand 2的視頻。靈巧手產(chǎn)品正朝著更靈活、更纖細(xì)的形態(tài)迭代。作為具身智能機(jī)器人的末端執(zhí)行器，靈巧手決定了機(jī)器人的精細(xì)作業(yè)能力，越來越受到市場關(guān)注。
國內(nèi)較早從事靈巧手生產(chǎn)研發(fā)的因時機(jī)器人在其展廳展示了過去10年產(chǎn)品的演進(jìn)趨勢。展柜中，2016年的靈巧手還是人手的兩倍大，每個關(guān)節(jié)部件結(jié)構(gòu)相對簡單、傳統(tǒng)。而今，因時機(jī)器人不斷突破空心杯電機(jī)、行星滾柱絲杠、減速器、傳感器的微型化技術(shù)，組合成微型伺服電缸，成為標(biāo)準(zhǔn)化的靈巧手執(zhí)行器模塊，最小的靈巧手產(chǎn)品可以做到與女性的手大小相近，靈活度和抓握力大幅提升。
2025年以來，人形機(jī)器人的產(chǎn)量擴(kuò)大，帶動了靈巧手銷量。GGII（高工產(chǎn)業(yè)研究院）最新報告顯示，2025年中國靈巧手市場銷量約1.92萬只，預(yù)計2026年有望達(dá)7.02萬只。到2030年，隨著人形機(jī)器人應(yīng)用場景拓展、靈巧手技術(shù)突破和成本下降，預(yù)計中國靈巧手市場銷量有望突破43萬只。
從業(yè)者向記者透露了銷售數(shù)據(jù)與出貨計劃。因時機(jī)器人首席營銷官房海南表示，2025年，因時機(jī)器人靈巧手交付量突破1萬臺，今年目標(biāo)為3萬至5萬臺。“公司去年至今一直處于滿產(chǎn)狀態(tài)，下個月蘇州的新工廠即將啟用，預(yù)計產(chǎn)能可提升至目前的四倍以上?！?/p>
在產(chǎn)業(yè)鏈上，觸覺傳感器正在成為靈巧手的必要配置。2024年，因時機(jī)器人首次在靈巧手產(chǎn)品上集成了觸覺傳感器，使得靈巧手可以“感知”物體的重量、材質(zhì)。
他山科技是靈巧手觸覺傳感器以及機(jī)器人電子皮膚的供應(yīng)商，在其展廳內(nèi)，搭載了電容式觸覺傳感器的靈巧手可以識別出重物的材質(zhì)，告訴系統(tǒng)眼前的物體是大理石還是水泥，并且在真實接觸發(fā)生前，能感受到物體的靠近。
他山科技市場及生態(tài)副總裁付宜暉告訴記者，2025年第四季度，觸覺傳感器在靈巧手上的裝配率快速提升，從此前的百分之十幾提升至2025年年末的50%以上。“目前靈巧手市場上，帶觸覺傳感器的產(chǎn)品占比達(dá)到60%以上?！蓖瑫r，產(chǎn)品訂單量快速增長，付宜暉稱，今年一季度，他山科技在手訂單已經(jīng)超過去年全年。
“手”“腦”協(xié)同 提升操作能力
中國科學(xué)院院士、華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院院長尹周平在近期舉辦的中國具身智能與人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大會上表示，當(dāng)前人形機(jī)器人已實現(xiàn)快速行走、奔跑等運動能力，但真正的突破在于靈巧操作與自然交互。
“靈巧手對于機(jī)器人本體企業(yè)的重要性不言而喻，未來機(jī)器人能賣多少臺，核心取決于它的干活能力，也就是手和整個智能化系統(tǒng)的配合能力?！狈亢Ｄ媳硎?。
在一些人形機(jī)器人落地部署場景中，靈巧手關(guān)系到機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的泛化能力，也體現(xiàn)出人形機(jī)器人區(qū)別于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的特殊性。
星動紀(jì)元產(chǎn)品副總裁王樂天向記者介紹，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器夾爪所能抓握的物體表面維度有限，“當(dāng)遇到維度較大或者形狀不規(guī)則的物體時，夾爪只能依靠非常有限的角度才能保持穩(wěn)定，抓取效率、穩(wěn)定性會受限，需要靈巧手來抓握?！?/p>
房海南表示：“靈巧手不需要去替代夾爪已經(jīng)能做好的事情?！彼e例，在電商企業(yè)的物流場景中，包裹分揀工作會面對大量形態(tài)大小不一的包裹，夾抓的適配性不高，靈巧手需要完成的工作往往需要機(jī)器人具備一定泛化能力。
此外，數(shù)據(jù)是提升人形機(jī)器人“大腦”，即具身智能大模型能力的關(guān)鍵養(yǎng)料，搭載著觸覺傳感器的靈巧手，正在通過數(shù)據(jù)采集工作，賦能具身大模型以提升機(jī)器人性能。
付宜暉告訴記者，在機(jī)器人訓(xùn)練中，目前采集的主要是視覺和動作數(shù)據(jù)，觸覺傳感器的加入則補齊了觸覺維度數(shù)據(jù)，提高了數(shù)據(jù)采集效率。
據(jù)了解，目前行業(yè)中一部分靈巧手采購訂單就是用于數(shù)據(jù)采集和模型訓(xùn)練。在北京石景山的具身智能實訓(xùn)場，因時機(jī)器人的靈巧手、他山科技的觸覺傳感器、睿爾曼的機(jī)械臂，都正應(yīng)用于具身智能的數(shù)據(jù)采集。
技術(shù)成熟度提升 邊應(yīng)用邊迭代
為推動人形機(jī)器人落地應(yīng)用的可行性，行業(yè)企業(yè)正在通過軟硬件合作，開發(fā)機(jī)器人“大腦”。5月11日，他山科技與圖靈獎得主、強化學(xué)習(xí)之父理查德·薩頓（Richard Sutton）教授創(chuàng)辦的Openmind Global Research合作，在觸覺感知的技術(shù)底座上，結(jié)合強化學(xué)習(xí)技術(shù)，共同加速機(jī)器人在持續(xù)學(xué)習(xí)等訓(xùn)練范式上的突破。
對于機(jī)器人而言，觸覺帶來精準(zhǔn)的物理反饋，成為機(jī)器人與物理世界交互的“最后一厘米”信息通道。付宜暉認(rèn)為，觸覺是機(jī)器人理解物理世界“因果關(guān)系”的關(guān)鍵感知通道，也正是強化學(xué)習(xí)從“模仿”走向“真正認(rèn)知”的核心突破口。
行業(yè)普遍認(rèn)為，實現(xiàn)具身智能“涌現(xiàn)”至少需要百萬小時級數(shù)據(jù)，而目前行業(yè)高質(zhì)量數(shù)據(jù)僅約50萬小時。靈生科技創(chuàng)始人楊洪兵對記者表示，隨著數(shù)據(jù)采集方式、采集工具的突破，今年下半年可能會出現(xiàn)基于數(shù)百萬小時數(shù)據(jù)的訓(xùn)練模型，“預(yù)計會有一個量變引起質(zhì)變的過程，效果會令人驚艷”。
而在硬件層面，從業(yè)者認(rèn)為，靈巧手的技術(shù)將趨于成熟，包括產(chǎn)品使用壽命、負(fù)載能力、成本都會實現(xiàn)突破。
王樂天認(rèn)為，直驅(qū)關(guān)節(jié)的技術(shù)會被更多供應(yīng)商采用，同時觸覺傳感器的穩(wěn)定性會更上一個臺階，價格繼續(xù)下降。
房海南認(rèn)為，靈巧手產(chǎn)品的性能、技術(shù)路線還需要在實際使用中改進(jìn)優(yōu)化。她介紹，目前靈巧手行業(yè)的大部分產(chǎn)品平均壽命在30萬次以上，遠(yuǎn)不足以支撐人形機(jī)器人實際落地應(yīng)用需求。
“我們的產(chǎn)品目前能實現(xiàn)百萬次的帶負(fù)載抓取壽命。從長期來看，靈巧手壽命還會增加。未來2到3年，靈巧手的價格會呈現(xiàn)下降趨勢?！狈亢Ｄ辖榻B，以因時機(jī)器人靈巧手為例，其主打產(chǎn)品單只售價從2023年的5萬元已逐步降低至2萬元，為下游應(yīng)用打開市場空間。
